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3D PUMA 机器人手臂演示(by Don Riley)

最近需要用 MATLAB 制作一个 3D 的机器人手臂演示,于是就去网上搜索了一下,在 MATLAB Center 找到了一个 3D PUMA 机器人手臂非常好的演示软件。第一,制作很精良,可以任意调整每个关节的角度,可以画出移动轨迹,并有一个绘制螺旋的 Demo;第二,文件本身清晰易懂。这简直就是学习的完美教程。此演示文件可以到这里下载。下面是我录制的一段此文件运行的视频。

唯一的缺点就是,作者 Don Riley 并没有给出其是如何构建模型的。于是我去他的主页看了一下,发现他还有一个将 CAD 的 STL 格式文件转换成 MATLAB 的 MAT 格式文件的项目,支持 AutoCAD, Cadkey, and Pro/Engineer,看来他就是先用 CAD 建好模型,再用这个函数导入到 MATLAB 的了。此转换函数文件可以到这里下载。

另外,此作者还有一个 2D 3段机器人手臂的演示程序,制作一样极其精良,下载地址在这里

2D 3段机器人手臂的演示程序



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