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3D Yaskawa 机器臂演示(Matlab)

3D Yaskawa Robot Arm (Matlab)

使用 Matlab 建立了一个 6 自由度的 3D Yaskawa 模型演示。此演示文件可以到我的 Github 下载。主要参考了 Don Riley 的 3D PUMA 演示文件,具体介绍可以看这里

使用 AutoCAD 建立的模型,文件在 model 文件夹中,用 stlread.m 函数将其导入 Matlab 中,然后用 Matlab 自带的 patch 函数进行绘制。

此演示中包括了六轴的基本转动(kinematics)和根据目标位置进行六轴的控制(inverse kinematics)。Inverse kinematics 使用的是 simulink 进行计算,所以第一次运行的时候会比较慢,请耐心等待(Mac 可能需要打开 X11)。

此演示中包括两个 demo,一个是控制机器臂绘制 “UM” 字样,一个是控制控制机器臂绘制一个圆形,由于圆形是由多个直线进行连接而成,结果可能并不圆。

下面是此演示的三段视频地址:

  1. 基本功能演示视频

  2. Demo 1 演示视频

  3. Demo 2 演示视频



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